怀孕晚期睡觉腰酸痛的原因如下：
女性在怀孕后,随着孕期增加,子宫慢慢增大,腰部支撑力不断增大,子宫圆韧带因长时间被牵拉而松弛,导致骶棘韧带松弛,压迫盆腔神经、血管，从而引起孕妇感到腰酸背痛。孕妇需要注意走路时把脊柱挺直,身体重心要放在脚跟上,让脚跟至脚尖逐步落地。坐下休息时将身体的重心从脊柱调整到臀部。此外，孕期禁止穿高跟鞋走路，减少腰椎负担。
怀孕晚期子宫增大，胎儿逐渐增大，孕妇重心前移，会出现腰酸症状。另外妊娠晚期胎盘分泌松弛素增加，使腰骶部关节韧带松弛也会产生酸痛症状。临产前由于子宫肌层敏感度增强，还会出现假宫缩，表现为腰部酸痛不规律，时间长短不一，夜间疼痛加重，晨起消失。所以说怀孕晚期一定要劳逸结合，左侧卧位，注意观察胎动情况，出现异常情况，及时去就诊。
怀孕晚期腰酸、腰痛，属于比较常见的症状。因为怀孕晚期胎儿和子宫增大都比较明显，造成肚子隆起，导致重心转移，就会出现腰酸、腰痛的现象。在怀孕之后，由于子宫增大，有可能压迫到脏器，包括输尿管或者膀胱，容易引起肾积水，也容易引起腰酸、腰痛。
怀孕后腰酸背痛是正常的。
由于怀孕后激素水平发生变化，韧带也会变得松弛导致腰酸背痛，是属于正常现象，还可能是由于胎儿的生长变化，导致子宫增大，增加了腰椎的负担。或者是由于长时间的站立挺腰，腰背肌肉感到疲劳，导致腰酸疼，都是正常的表现。
建议孕妇在日常生活中多吃含有蛋白质的食物，多吃新鲜的蔬菜水果，饮食清淡，禁烟禁酒，注重休息，保持心情愉悦，定期产检。
腰酸疼可以对患处进行热敷、按摩、推拿和药物治疗。腰痛主要是由腰肌劳损、腰背部筋膜炎、腰背部筋膜炎等引起的腰痛，一般都是卧床休息，卧床时可以选择硬板床，这种情况下腰背部的压力最小，可以让痉挛的腰背肌得到舒展，从而减轻腰酸痛。
如果疼痛很重，可以通过服用塞来昔布等NSAID、非甾体消炎止痛药治疗药物来减轻疼痛。
